История компании Jaguar Cars Ltd. начинается c 20-х годов прошлого столетия. В 1922 году Уильям Лайонс и его партнер Уильям Уолмсли основали компанию Swallow Sidecar (сокращенно SS) в северном приморском городе Блэкпул, которая изначально специализировалась на производстве колясок для мотоциклов. Очень стильные алюминиевые коляски Swallow сразу обратили на себя внимание автолюбителей. Решив не останавливаться на достигнутом, талантливый и предприимчивый Уильям Лайонс пробует себя в новом направлении — производстве автомобильных кузовов Swallow. Первым достижением компании в этой области была разработка кузова автомобиля «Austin 7», благодаря которому компания Уильяма Лайонса получила заказ на изготовление 500 подобных кузовов. Полученные средства и возросшая репутация позволили компании Swallow Sidecar утвердиться на рынке дизайна кузовов, делая их в дальнейшем для моделей Fiat, Morris, Swift, Standart and Wolseley.
В 1931 году Уильям Лайонс начинает проектировать свои собственные автомобили, питая пристрастие к двухместным спортивным моделям, что приносит компании очередной успех на мотор шоу в Лондоне. Автомобиль SS 1, шасси и дизайн кузова которого были полностью разработаны Лайонсом, признали самым спортивным из всех моделей Swallow. Из целого списка названий птиц и животных, олицетворяющих быстроту и мощь в сочетании с красотой и грацией, Лайонс для своего первенца выбрал Jaguar. Автомобиль SS 1 впоследствии стал прототипом модели SS 1 Tourer с открытым верхом, которую называют первым по-настоящему спортивным автомобилем Jaguar.
В 1948 году компания Swallow Sidecar меняет свое название на Jaguar Cars Ltd. Пятидесятые годы ознаменованы чередой спортивных побед Ягуар. Модели С-Type и D-Type, оснащенные адаптированными двигателями XK, в течение семи лет выигрывали спортивные гонки в Ле Мане (Le Mans). Успех команды Jaguar и завоевание Гран При на чемпионатах в 1959, 60, 63 и 65 годах навсегда связал это имя с историей побед в автомобильных соревнованиях. В 1956 году королева Елизавета II Английская присвоила Уильяму Лайонсу звание Королевского Дизайнера Автомобильной Индустрии. Также он был удостоен титула королевского рыцаря за великий вклад в развитие автомобильного производства страны.
В 1961 году команда дизайнеров Ягуар начала работу над созданием приемника автомобиля D-Type. Хищные изгибы этого гоночного автомобиля преобразовались в стильные, чувственные линии кузова легендарного E-Type, оснащенного двигателем XK с объемом 3,8 литра и полностью новой системой задней подвески. Jaguar E-type считается одним из самых ярких выразителей инновационного мышления, стиля и передовых технологий того времени. В 1961 году Jaguar XK E-Type вызвал сенсационный успех на выставке в Женеве.
1991-94 годы стали периодом разработки нового модельного ряда Jaguar. В 1993 году завод в Браунс Лэйн, построенный еще в 50-е годы, был в кратчайшие сроки реконструирован для производства новой серии XJ, а в октябре 1998 года на международном бирмингемском автосалоне дебютировал спортивный седан Jaguar S-TYPE, появления которого с нетерпением ждали несколько лет. Новая модель была разработана в техническом центре Jaguar в Уайтли, произведена на бирмингемском заводе компании в Касл Бромвич и поступила в продажу в марте 1999 года. Ягуар S-TYPE восприняли как совершенно новый, более доступный, компактный, роскошный спортивный седан, дополнивший и расширивший существующий модельный ряд автомобилей этой марки.
В октябре 1999 года Jaguar объявил о своем намерении вступить в Международную федерацию автоспорта и принять участие в чемпионате мира в классе «Формула-1».
В конце 2000 года широкой публике были представлены первые подробности об автомобиле, известном под названием Х400. Х-TYPE, как он будет назван позже, поступит в продажу в 2001 году, и с его помощью в этот первый год планировалось увеличить объем продаж автомобилей Jaguar в два раза.
История Jaguar продолжается, выходят новые модели ,внедряются новые технологии, но принципы остаются неизменными — мощь, стиль, элегантность, комфорт. Все черты, присущие прообразу — Ягуару.